Cyphal
Cyphal — это легковесный протокол, разработанный для надежной связи внутри транспортной платформы[1] с использованием различных транспортных протоколов, первоначально предназначенный для шины CAN, но в последующих версиях ориентированный на различные типы сетей.
OpenCyphal — это проект с открытым исходным кодом, целью которого является предоставление реализаций протокола Cyphal под лицензией MIT. До ребрендинга в марте 2022 года проект был известен как UAVCAN (Uncomplicated Application-level Vehicular Computing and Networking).
История
Первый RFC, в котором в общих чертах изложены общие идеи, которые позже составят основные принципы проектирования Cyphal (в то время называвшегося UAVCAN), был опубликован в начале 2014 года.
Это был ответ на отсутствие[2] адекватных технологий, которые могли бы облегчить надежный обмен данными внутри транспортного средства в режиме реального времени между распределенными компонентами современных интеллектуальных транспортных средств (в первую очередь беспилотных летательных аппаратов)[3]. Со времени первоначального RFC протокол претерпел три основные итерации разработки, кульминацией которых стал выпуск первой долгосрочной стабильной версии в 2020 году (6 лет спустя) под названием UAVCAN v1.0. Тем временем протокол был использован в многочисленных разнообразных системах, включая беспилотные летательные аппараты,[5][6] космические корабли,[7] подводные роботы,[8] гоночные автомобили,[9] робототехнические системы общего назначения[10] и микромобильность. транспортные средства.[11] В 2022 году протокол был переименован в Cyphal.[12] Cyphal позиционируется разработчиками как в высшей степени детерминированная, ориентированная на безопасность альтернатива высокоуровневым платформам публикации-подписки, таким как DDS или граф вычислений ROS, которая достаточно компактна и проста, чтобы ее можно было использовать в глубоко встроенных приложениях с высокой степенью целостности. [13] Было показано, что Cyphal можно использовать с микроконтроллерами из чистого металла, оснащенными всего лишь 32 КБ ПЗУ и 8 КБ ОЗУ. Протокол открыт и может свободно использоваться повторно без одобрения или лицензионных сборов. Разработка основного стандарта и его эталонных реализаций ведется открытым способом и координируется посредством общественного дискуссионного форума.[15] По состоянию на 2020 год проект поддерживается несколькими крупными организациями, включая NXP Semiconductors[16] и Dronecode Project.[17]
Внешние ссылки
Примечания
- ↑ Прежде всего - БПЛА, хотя принципиальных ограничений по использованию на других видах транспортных средств нет.
- ↑ По мнению разработчика UAVCAN.
- ↑ Drones discuss | UAVCAN - CAN bus for UAV. groups.google.com/forum/#!topic/drones-discuss. Дата обращения: 27 февраля 2020.